임진왜란 이후 조선왕조의 통치력이 약화된 틈을 타서 일본인들은 울릉도를 죽도(竹島·다케시마) 혹은 의죽도(磯竹島·이소다케시마)로 독도를 송도(松島)라 부르면서, 울릉도·독도 등지에서 고기를 잡거나 나무를 도벌하기 시작했다.
이에 1613년(광해 6) 조선조정에서는 대마도주에게 공문을 보내 일본인의 울릉도 등지에 대한 왕래를 금하게 하였다. 그러나 1618년(광해 10)에는 호끼슈(伯耆州) 요내꼬(米子)의 상인 오오따니(大谷), 무라까와(村川)가문이 에도의 도꾸가와막부(江戶 德川幕府)로부터 정식 면허(竹島渡海免許)를 받는 등 일본인의 울릉도·독도에 대한 침구는 계속되었다.
한편 정부의 금지조치에도 불구하고, 조선의 어부들은 조상대대로 내려온 어장인 울릉도·독도 근해에서 고기잡이를 계속하고 있었다. 이와 같은 상황에서 조선과 일본의 어부들은 종종 충돌하게 되었으며, 급기야 1693년(숙종 19) 안용복(安龍福)과 박어둔(朴於屯)을 중심으로 한 동래·울산 어부 40여명이 울릉도에서 오오따니 가문의 일본어부들과 충돌하게 되면서, 1699년(숙종 25)까지 약 6년간에 걸쳐 두 나라간 울릉도·독도 영유권에 대해 외교문서가 오가는 논쟁이 발생하게 되었다. 이 논쟁은 울릉도를 죽도(竹島-다께시마)라 칭하고 마치 별개의 섬인양 하여, 울릉도 점령의 근거를 얻어내려 한 대마도주의 계략을 사서(史書)와 안용복의 증언 등을 통하여 간파한 조선조정의 강력한 대응으로 "이후 다시는 울릉도 등지에 왕래하지 않겠다"는 일본 막부의 약속을 받아냄으로써 종결되었다.
이 사건의 과정과 결과가 중요한 것은 다음과 같은 이유 때문이다. 첫째, 17세기 말엽에 양국 최고 통치기구에서 공식적으로, 독도가 울릉도의 부속도서이며 두 섬이 조선의 영토라는 점을 분명히 하였다는 것과, 독도가 우리의 땅이라는 것은 당시 일반 백성들도 잘 알고 있었다는 것이다. 조선조정에서 일본에 보내어진 서계에는 한결같이 '울릉도와 독도가 지금은 비워져 있지만 옛부터 내려온 조선의 영토'임을 분명히 하였고, 1차 충돌 후 납치되어 간 안용복의 당당한 항의에, 에도 막부에서는 면밀한 검토 끝에 '울릉도(竹島)와 우산도(于山島-松島 : 독도)는 조선의 영토'라는 서계를 써 주었다. 2차 충돌시 일본인들은"우리들은 본디 송도(松島: 당시 일본인들은 울릉도를 竹島, 독도를 松島라 칭하였다)에 사는데 우연히 고기잡이 하러 나왔다. 이제 있던 곳으로 돌아갈 것이다"라는 말에, 안용복은"송도는 자산도(子山島: 당시 조선에서는 독도를 于山島로 칭하였는데 '于'자가 '子'·'干'·'千'자 등으로 표기되기도 하였다)로서, 그것도 우리 나라 땅인데 너희들이 감히 거기에 사는가?"라는 대답에서 당시 독도가 우리의 땅이라는 것을 너무나 당연시하고 있던 모습을 볼 수 있다. 현재 일본인들은 안용복 사건이 울릉도에 국한된 것이라 주장하고 있지만, 위와 같은 점을 볼 때, 이 사건은 그 자체로 이미 17세기 말엽에 독도의 영유권논쟁이 종결되었음을 말해주는 것이다.
둘째, 이 사건이 종결된 이후 그 결과가 양국간 영토의식과 그 경계 획정에 끼친 영향이 컸다는 것이다. 조선에서는 울릉도·독도 등지에 대한 순찰을 강화하였다. 지금까지의 안일한 태도를 버리고, 2년마다 한번씩 정기적인 순찰을 행하게 되었다. 사정에 따라 격년을 지키지 못할 때도 있었지만 평균 5년내에 1회씩의 순찰은 한말 울릉군수가 파견될 때까지 꾸준히 지속되었다.
일본에서는 이 사건의 결과로 울릉도·독도가 조선의 영토임을 인정하고, 이후 일본 제국주의의 팽창이 본격화되기 전까지 일본의 서쪽 경계를 오끼섬 까지로 한계짓게 되었다. 1696년 호끼주(伯耆州) 태수가 작성한 {이소다께시마각서(磯竹島覺書)}와 1785년 하야시(林子平)의 삼국접양지도(三國接壤地圖), 1881년 기따자와(北澤正誠)가 작성한 {竹島考證}·{竹島版圖所屬考} 등은 이러한 사실을 증명해 주는 일본측 자료들이다.
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